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蛙人服务水下施工队沈阳自动化研究所通过建立机器人示范工程基地，已开发出多种型号的水下机器人产品，应用于水下观测、海上作业以及救捞工程等。又通过国际合作，研制成功了6000米水下机器人，使我国水下机器人研究与开发达到国际先进水平。RECON-IV水下机器人具有较强功能和可靠性，已成为国际知名品牌，生产的多台设备出口国际市场， 还有的长年在为南海石油钻井平台提供技术服务；“海潜一号”和“金鱼号”轻型水下机器人在沿海和内湖地区的水下探查、考古等作业起到重要作用；“海潜二号”水下机器人以其强作业功能为 提供了有力的技术支持；用于海底光缆埋设的爬行式水下机器人“海星号”是我国 台海底自走式海缆埋设机，目前已完成研制工作并投入实际应用。 作为总体单位在 “863”计划支持下完成的潜深1000米“探索者”和潜深6000米“CR-01”、“CR-02”无缆自治水下机器人标志着我国自治水下机器人技术在国际上处于领先地位。6000米水下机器人工程项目是 “863”计划项目的重中之重。通过与俄罗斯合作，实施研制成功了6000米水下机器人，并于1995年8月完成了深海试验。 6000米水下无缆自治机器人的研制，涉及到自动化、计算机、水声、深潜、水动力、材料、能源等各种专业，需要解决水中通讯、高压密封、自主航行控制、动力系统、能源系统、各种信息的采集和处理、特种材料以及可靠性等高技术。“CR-01”自治水下机器人多次成功地完成了太平洋水域深海资源的调查。




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依据压力状况，潜水员内置不锈钢封头小圆孔（通常低于400毫米规格）高矮（通常稍低有利），为维持水流量，缓解对头头的工作压力，一起为保养头头作提前。4.不锈钢封头规格大，要搭置平台。封头上处，用木塞夯压，结构加固全部头头。
  水下作业工程首先：降雨排水管道应用泥浆泵将污水检查井内废水排出来至井底污泥。将必须输通的管道开展按段，按段的方法依据管经与长短分派，同样管经两污水检查井中间为每段。第四步：稀释液污泥髙压水车把按段的两污水检查井向井房间内注水，应用疏通器拌和污水检查井和排水管道内的淤泥，使污泥稀释液；人工服务要相互配合机械设备不断搅拌污泥直到污泥稀释液到水里。
  第二步：吸污用清洗吸污车将两污水检查井内污泥吸液洗净，两污水检查井剩下小量的污泥向井房间内用高压水泵冲击性井底污泥，再次开展稀释液，随后开展吸液结束。第四步：截污设定堵口将由上而下的位工作中段处要堵漏把井室漏水管道口堵住，随后将中下游污水检查井排水口和别的管道通口堵住，只留有该段管路的进水管和排水口。
  第五步：清理车输通应用高压清洗车开展疏通管道，将高压清洗车水龙带伸进上下游污水检查井低部，把洒水口朝着管路水流方位指向管路开展洒水，排水管道中下游污水检查井再次对房间内污泥开展吸污。第六步：自然通风施工队伍进到污水检查井前，井房间内必不可少使空气中的co2进到污水检查井中或用鼓风机电机开展通气自然通风，测量井房间内co2的含水量，施工队伍进到井内必不可少配戴带、防及氧气罐。

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